PI制御プログラムが難しい・・・

大学院のシステム制御の授業が煮詰まって行き詰まっています・・・
難しいです・・・

授業でPI制御のプログラミングを行っていますが、今回の課題は、最適な比例（Propotional)ゲインと積分（Integral）ゲインを求めるプログラムの作成です。6/23（木）にだされました。

内容は、パソコン上のプログラムでPゲインとIゲイン変化させながらループをさせ、最小２乗評価関数を無理やり計算します。
私のプログラムでは、600回×600回×1000回のループになってしまっています。
一応、先生から答えを頂いていたのですが、どこをどーやっても正解通りのPゲイン、Iゲインになりません・・・
プログラムを試行錯誤しながら2週間ほど悩みました。

あれこれ悩んだ結果がこれです。先生から頂いた正解と異なりますが、それなりに形になったので提出することにします。下のグラフがPI制御を行った出力波形です。これは要望通りになりました。


PゲインとIゲインを3次元グラフにしたものです。谷の一番深い部分が最小２乗評価関数で、その時のPゲインとIゲインが求まります。


自信がないまま6/30（木）に提出しましたら、なーんと、先生から頂いた正解が間違っていました！！
しかし、クラスメイト全員と答え合わせをしましたが、全員見事に答えがバラバラで、結局本当の正解がわからないままです。
そんな中、正解がわからないまま次の課題に突入！
今度はその正解を求めるための「ちゃんとした数式」を使い、プログラムを作成する課題が提出されてしまいました。

今月、あと３回の授業を乗り切れば前期が終了となります。頑張ります！！

コメント 2

私には何がなんだかさっぱりです。
正答不明のまま次に進む辺りも分かりません。院って言うのはなんか次元が違いますな。
あと「煮詰まる」の使い方、多分違いますよ。いや、良かったかな？
by konatu (2011-07-05 22:56) 

konatuさまのご指摘の通りです！
「煮詰まる」の本来の意味は、討議・検討が十分になされて結論が出る段階に近づく」でした～。

私の電子辞書によると、2000年ころから「煮詰まる」が「行き詰まる」へ誤用されるようになってきたとのことです～

ブログの文章を訂正しまーす。有難うございました～！！
by JINKE (2011-07-06 08:33)